guilab

本書はデータ駆動アプローチによるPID制御器のオートチューニング手法について学ぶ入門書です。まず、システム表現や最適化といった基本事項について解説し、モータの速度制御系とバネマスダンパの位置制御系のシミュレーション環境について紹介します。その後、各種データ駆動アプローチの理論やアルゴリズムについて紹介し、シミュレーションによる比較検討を通じて各手法について理解を深めます。さらに、本書では制御対象の応答を実験せずに予測するデータ駆動型シミュレーション手法についても解説します。 本書は以下のような読者を想定しています。 ・一刻も早く勘と経験によるPID制御器チューニングをやめたい人 ・モデルベースに限界を感じ、新しいアプローチを探している人 ・データ駆動型制御の研究のはじめの一歩を踏み出したい人 本書で紹介するデータ駆動手法のPython実装はサポートページ(GitHub)にて公開しています。 https://github.com/guilab104/ddpid-python A5判・本文99P